YOKOIDO編集部

エレベーターを利用して複数フロアを自律移動するロボットは、ホテルや病院、オフィスだけでなく、工場や物流施設でも活用が広がっています。 しかし従来は、ロボットとエレベーターを連携させるためには、メーカーごとに異なる仕様への対応やPLC配線、現地での細かなすり合わせが必要であり、自動化導入の大きな障壁となっていました。 参考記事：https://www.yokoido.com/post/no-construction-required この課題を解決するために策定されたのが、RFA（ロボットフレンドリー施設推進機構）のエレベーター連携規格です。 今回は、このRFA規格の考え方と、YOKOIDOが取得したOcta Robotics「LCI認定」についてご紹介します。 RFA規格とは ― ロボットと建物設備をつなぐ共通ルール ロボット・エレベーター連携インターフェースは、経済産業省が推進する「ロボットフレンドリー（ロボフレ）」の取り組みから生まれた規格です。 ロボフレでは、食品分野や施設管理分野など、ロボットを導入しやすい社会インフラを整備するために複数のテクニカルコミッティ（TC）が...

要旨 カゴ台車をAMRで搬送する際、停止位置精度だけでなく「搬送中の安定性」も重要なポイントになります。 一見同じように見えるカゴ台車でも、底面構造はメーカーや種類によって異なり、AMRとの接触状態が変わることがあります。 今回は、カゴ台車搬送時の安定性を向上させるために開発した「天板オプション」と、その効果をご紹介します。 カゴ台車はメーカーによって底面構造が異なる 以前ご紹介した「カゴ台車搬送」の記事でも解説したように、カゴ台車の底面には強度を確保するための梁（フレーム）が設けられています。 しかし、この梁の位置や本数はメーカーや機種によって異なり、必ずしも同じ構造ではありません。 ▶ 関連記事：「カゴ台車をAMRでリフトアップ搬送する際の注意点」 そのため、同じAMRでも、載せるカゴ台車によって接触状態が変わることがあります。 天板サイズによってはぐらつきが発生することも 標準仕様のAMR天板では、多くのカゴ台車に対応できるサイズとなっています。 しかし、一部のカゴ台車では梁が2本だけで天板に接触する状態となり、 台車底面の反り 梁の高さのばらつき 製造誤差...

導入 カゴ台車の自動搬送では、「目的地まで運ぶこと」よりも、「毎回同じ位置に止まること」が難しいケースがあります。 一方で、ラックや専用パレットの搬送では、停止位置を比較的高い精度で再現できます。ラックは形状が一定で位置決めしやすく、AMRとの相性が良いためです。 まずは、ラック搬送の様子をご覧ください。 ※本記事でご紹介する停止位置精度は、AMRによる自律走行と、最終位置決めにAGVモード（磁気テープ走行）を組み合わせた運転例です。搬送経路全体をAMRで走行し、停止精度が重要となる区間のみAGVモードへ切り替える構成となっています。 このように、ラック搬送では繰り返し同じ位置へ停止させることが比較的容易です。 しかし、カゴ台車では事情が異なります。カゴ台車は自在輪を備えているため、走行中に車輪の向きやタイヤへ応力が蓄積され、停止後にわずかに姿勢や位置が変化することがあります。また、ラックのように位置決めの基準となる形状を作りにくいことも、停止位置精度を難しくする要因の一つです。 今回は、こうした課題に対してお客様現場で実際に採用した位置決め方法と、その効果をご紹介します。...