YOKOIDO編集部

「地図作成できる空間の広さに限界はありますか？」当社では、多くの企業からこのようなお問い合わせをいただきます。 実際に出展させていただいた展示会場という広い空間で地図を作成したところ、問題なく地図を作ることができました。もちろん、細かく見ると誤差の蓄積による微妙なずれや、累積誤差による地図の歪みは残っています。 しかし、ループ検出によって過去に通った場所との位置関係が補正され、全体としてはかなりきれいな地図になっています。 展示会場のマップ では、なぜこのような広い空間でも地図を作ることができるのでしょうか。今回は、SLAMで誤差が発生する理由と、それをどのような工夫で抑えているのかを一般論として紹介します。 なお、本記事はSLAM技術の一般的な考え方をまとめたものであり、当社AMRへの実装内容とは分けてお読みください。当社のパーティクルフィルタを用いる方式では、Scan Matcherが返したスコアを用いて各パーティクルを評価しています。 地図作成の前提 地図作成とは、LiDARなどで観測したランドマークをセンサー座標系から地図座標系へ変換して配置していく処理です。外部からラン...

エレベーターを利用して複数フロアを自律移動するロボットは、ホテルや病院、オフィスだけでなく、工場や物流施設でも活用が広がっています。 しかし従来は、ロボットとエレベーターを連携させるためには、メーカーごとに異なる仕様への対応やPLC配線、現地での細かなすり合わせが必要であり、自動化導入の大きな障壁となっていました。 参考記事：従来のエレベーター連携工事とは？ この課題を解決するために策定されたのが、RFA（ロボットフレンドリー施設推進機構）のエレベーター連携規格です。 今回は、このRFA規格の考え方と、YOKOIDOが取得したOcta Robotics「LCI認定」についてご紹介します。 RFA規格とは ― ロボットと建物設備をつなぐ共通ルール ロボット・エレベーター連携インターフェースは、経済産業省が推進する「ロボットフレンドリー（ロボフレ）」の取り組みから生まれた規格です。 ロボフレでは、食品分野や施設管理分野など、ロボットを導入しやすい社会インフラを整備するために複数のテクニカルコミッティ（TC）が設置されました。その中で施設管理TCは、ロボットとエレベーター、自動ドアや...

要旨 カゴ台車をAMRで搬送する際、停止位置精度だけでなく「搬送中の安定性」も重要なポイントになります。 一見同じように見えるカゴ台車でも、底面構造はメーカーや種類によって異なり、AMRとの接触状態が変わることがあります。 今回は、カゴ台車搬送時の安定性を向上させるために開発した「天板オプション」と、その効果をご紹介します。 カゴ台車はメーカーによって底面構造が異なる 以前ご紹介した「カゴ台車搬送」の記事でも解説したように、カゴ台車の底面には強度を確保するための梁（フレーム）が設けられています。 しかし、この梁の位置や本数はメーカーや機種によって異なり、必ずしも同じ構造ではありません。 ▶ 関連記事：「カゴ台車をAMRでリフトアップ搬送する際の注意点」 そのため、同じAMRでも、載せるカゴ台車によって接触状態が変わることがあります。 天板サイズによってはぐらつきが発生することも 標準仕様のAMR天板では、多くのカゴ台車に対応できるサイズとなっています。 しかし、一部のカゴ台車では梁が2本だけで天板に接触する状態となり、 台車底面の反り 梁の高さのばらつき 製造誤差...