キャリ太郎のAMR化②
前回に引き続き、キャリ太郎の改造風景をお届けいたします（キャリ太郎の詳細はセンコー商事さんのHPをご参照ください）。
本来は、AGVに対しAMR走行に必要なコンポーネントを接続すれば、PCモニター画面上などでパラメータを入力するだけでAMR化できることが理想です。ただしほとんどの場合はコンポーネント接続の改造が必要となります。今回はキャリ太郎をモデルに、FPGAボード間でのシリアル通信による走行制御を紹介します。
到着したキャリ太郎の電源ラインや制御ラインを確認します。
次に、キャリ太郎の為に準備した入出力ボード及びFPGAボードをキャリ太郎に接続し、動作確認をします。
問題なく動作したので、キャリ太郎にJetson、FPGAボード、入出力ボードを実装します。 Jetsonでは、キャリ太郎に対応した走行指令や、オドメトリ（自己位置推定）の計算を行います。
実装後の、キャリ太郎の動作シーンです。
展示会ではコースを設置して動作デモを予定しています。
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