障害物回避の方法（追従におけるポテンシャル法）
AMRには自律走行搬送だけでなく、追従という機能ニーズがございます。 追従において障害物を回避する為にポテンシャル法という技術が活用されているのでご紹介します。
ポテンシャル法とは、引力と斥力を利用したものです。 ゴール地点を設定すると、磁石のようにゴールに寄せられます。途中に障害物があると斥力が働き、障害物を避けるように走行します。 出発点の丘から、山を避け谷だけ選んで転がり続ける、という言い方が分かりやすいかもしれません。
実際にポテンシャル法を使った走行シーンを紹介致します。 今回はポテンシャル法の検証の為、追従させずにロボットの正面真っすぐの延長線上がゴールとなるように設定して走行させてみます。
なかなかギクシャクした動きとなっていますが、これはCPUパワーが足りない為です。1回の演算に時間がかかり、次の方向転換までそのまま直進してしまう為です。 CPUパワーを上げれば、スムーズな走行ができます。
このような狭い通路も通ることができます。
今後も、このような形で開発シーンをお届けしたいと思います。
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