① 産業革命以後に続く「機械語」の時代 産業革命以降、技術進化は一貫して「機械をどう制御するか」というテーマのもと発展してきました。初期の機械は人が直接操作するものでしたが、やがて電気・電子技術の進化により、命令によって動作する仕組みが確立されていきます。 コンピュータの登場以降は、機械語やアセンブリ言語による制御が主流となり、機械を扱うには専門的な知識が不可欠でした。この時代は、「機械を動かせる人＝限られた専門家」という構造が前提でした。 ② ソフトウェアとモーターの統合による構造転換 その後の大きな転換点は、ソフトウェアと物理デバイス（モーター・センサー）の統合です。ロボットや産業機器は、単なるハードウェアではなく、ソフトウェアによって振る舞いが定義される存在へと進化しました。ROSのようなフレームワークにより、ハードに依存しない制御ロジックの再利用も可能になっています。 つまり現在は、「機械を設計する」から「ソフトウェアで機械を定義する」時代へと移行しています。 ③ マニュアルレス化とアプリ駆動の世界 さらに現代では、「マニュアルが不要なプ

オドメトリ精度向上のための現場調整の重要性 自律走行の重要な要素として自己位置推定があります。LiDARから得た情報を元に自己位置を推定するのですが、カーナビと同じように他のセンサー情報を使って自己位置の補正を行います。今回はオドメトリという車輪やステアリングの回転角度からの累積計算からロボットの位置を推定する手法を紹介します。 ROSのパッケージ上にはオドメトリ計算用の各種パラメータ設定項目があります。代表的なもので、駆動輪の直径、左右のタイヤの中心間距離であるトレッド幅があります。 自律走行をさせるロボットのカタログ値を登録するのですが、タイヤに関して言えば、導入環境次第でカタログ値を使ってもうまくいかない場合があります。またロボットには機械誤差があり、こちらも考慮する必要があります。 今回はLiDARでの補正を使わず、オドメトリ計算だけでナビゲーションにどのような差がでるのか見てみました。 ケース１：仕様書通りのタイヤ径・トレッド幅を使った走行・LiDAR補正なし ケース２：パラメータ調整後の走行・LiDAR補正なし このように、カタログ値

グループ会社 東邦大信で簡単な機械加工してきました AMRの開発において、評価の為にセンサーや付属機器の設置場所を変えることがあります。GEクリエイティブのオフィスでは加工ができないので、グループ会社である東邦大信の工場にて簡単な機械加工をしてきました。 今回はAMRキャリ太郎の前方に設置しているLiDARをより前方に移します。実施する評価には影響が少ないため、加工後の振動や強度は無視しています。 LiDARを位置移動させる工作には、L字ステーとアルミのL字アングルを使います。 ねじ止めするのですが、L字ステーはねじ穴径がLiDARと一致していない為、フライス盤で加工していきます。 L字アングルは穴が開いていないので、穴あけ位置を確認してからフライス盤で穴あけ加工をします。 穴あけ加工後に研磨し、それぞれを組み立ててAMRキャリ太郎に取り付けます（写真は仮止め）。 多様な用途に適用するためには、柔軟な機械加工も必要条件となってきます。 引き続き開発シーンをご紹介したいと思います。 ■ グループ会社の紹介 株式会社東邦大信 .

AMR操作アプリのテストの様子 当社ではAMRの操作を、皆さんの使っているスマートフォンやタブレットから簡単に操作できるようにアプリを提供予定です。 前回の記事にて、代表的な入力方式を使用したサンプル画面をご紹介ご紹介しましたが、今回はスマートフォンをリモコンとしてAMRキャリ太郎を操作する様子をお届けいたします。 AMRについては、お客様にて出来るだけ設定が完了できるように、使い易さを追求することが非常に重要と考えております。 引き続き、開発の様子をお届けしたいと思っております。

ナビゲーションにおける自己位置推定 動作環境 項目 内容 OS Ubuntu20.04 ROS 2 Distro Foxy Fitzroy はじめに ROS2では 目的地を設定したら経路を計算して実際にロボットを目的地まで移動させることができるNavigation2の開発が進められている。 github: https://github.com/ros-planning/navigation2 ドキュメント: https://navigation.ros.org/index.html また、ROS 2ではないが産業技術総合研究所ロボットイノベーション研究センターによるNavigationスタックの設計仕様をまとめたドキュメントも理解の助けになる。 https://robo-marc.github.io/navigation_documents/introduction.html Navigation2は複数のパッケージで構成されており、それぞれのパッケージごとに設定すべきパラメータが存在する。その結果、パラメータの数が多くなっており、自作のロボット

AMR操作アプリの数値入力について、方式毎の長所・短所を考察しました。

AMR-180のカラーラッピング 『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞のブースではAMR-180とAMRキャリ太郎を展示致します。展示会なので見栄えは非常に重要と考え、床色と車体の色を何パターンか検討しました。 結論としては、照明からの反射光を一番うけるシルバー基調を選択し、床色はグレーを選択しました。 以下作業途中の写真ですが、光を反射している様子が分かります。 また展示会での様子もお届けしようと考えております。 引き続きよろしくお願いいたします。

地図をつくるAMRキャリ太郎 『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞では、AMRキャリ太郎が動きます。自律走行の為には地図づくりが必要です。今回はキャリ太郎が当社オフィス内の地図を作る様子をご紹介いたします。 今後色んな場所での動作シーンをお伝えできればと考えています。 引き続きよろしくお願いいたします。

展示会の準備２ 『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞は、東邦大信、デプトシー、GEクリエイティブの３社によ合同出展となっております。 キーメッセージは「導入しやすいAMR」です。車体導入時の評価ポイントは運行制御だけでなく、車体自体のサイズ・搬送重量・回転半径など様々な要素があります。そこで、当展示会ではSLAM走行のご紹介だけでなく、様々な車体紹介も行う予定です。車体の展示だけでは伝わりにくいと考え、ブース前でセミナーと同時にWeb配信を検討しております。 Web配信する場合は、出展関係者以外の人もカメラに写ってしまう恐れがあります。そこで以下のように、登録している関係者のみ顔と名前を表示し、それ以外の人はマスクがかかるように画像処理を施しながらWeb配信することを考えています。 また、AMR導入検討の際には、上記のように車体だけでなく、システムインテグレーション、保守メンテナンスなど、検討要素は多岐にわたります。 GEクリエイティブは、それらを担うITソリューションカンパニーです。グループ会社には搬送ラインシス

展示会の準備 『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞に向けて、スタッフを集めて勉強会を行いました。 初回に行った東邦大信のオフィスでの勉強会のシーンです。この時はまだ動作品が無く、イラストなどを用いてスタッフメンバーに情報共有します。 次いで、当社GEクリエイティブのオフィスで勉強会を行います。 当社にて行った際は、２台のAMRの車体についてはほぼ完成している状態で、動作含めて皆で情報共有しました。 会場で皆様にお会いできるのを楽しみにしております。