食品工場や物流現場でAMR（自律走行搬送ロボット）を導入する際、多くの方がまず気にするのは「ルート」や「安全性」です。 しかし、実際の現場運用で見落とされがちな大きな課題があります。それが、WiFi通信の不安定さによる“ダマ停”問題です。 なぜ食品工場では通信が不安定になりやすいのか。 食品工場での事例を紹介します。食品工場では図のように、エレベーター、そして冷蔵庫や冷凍庫のように多くのドアがあります。それぞれが鉄製のため、閉まっているときは無線電波を遮断してしまいます。このような環境では、部屋をまたぐたびにWiFi電波が弱くなりやすく、場合によっては通信が切断されます。特に厄介なのが、単純に「切れる」ケースだけではありません。 食品工場の内部 本当に危険なのは“ゴースト接続” 実際の現場では、WiFiが完全に切断されるよりも、「つながっているように見えるが、実際には通信できない」という状態が発生することがあります。いわゆる“ゴースト接続”です。スマートフォンであれば少し待てば復帰することもありますが、AMRは違います。AMRは各動作タイミング

なぜ「見えない障害物」が問題になるのか 2D LiDARを用いたSLAMでは、センサーが検出できるのは特定の高さの断面に限られます。 そのため、地図上では問題がないように見えても、実際の現場では接触リスクが残るケースが存在します。特に、上方向に張り出した構造物や、センサー高さから外れた障害物は、検出されないまま運用に入ってしまう可能性があります。 こうした「見えていない障害物」は、運用開始後にトラブルとして顕在化することが少なくありません。 センサーの死角は「上方向」にも存在する 2D LiDARの特性として見落とされがちなのが、上方向の死角です。このような構造物は、センサーの高さによって検出されません。その結果、AMRは「何もない」と判断して進行し、実際には接触してしまうという状況が起こり得ます。 作業台の張り出し部分 コンベアのフレーム 突き出した設備部品 機械の張り出し部が障害物になっている例 検出できないなら「避ける設計」にする このようなケースに対して重要なのは、「検出できるようにする」ことではなく、「そもそも近づかないように設計する」

なぜ「地図づくり」で運用が変わるのか AMRの導入において、初期設定の中でも特に重要なのが「地図作成」です。一見すると単純な工程に見えるこの作業ですが、実際には運用の安定性や使い勝手を大きく左右します。特に2D LiDARを用いたSLAMでは、センサ特性に起因する盲点が存在します。 本稿では、現場で見落とされがちなポイントと、それを踏まえた実践的な地図作成のコツを整理します。 2D LiDAR SLAMの前提：見えているのは「その高さだけ」 2D LiDARを用いたSLAMでは、センサが検出できるのは「LiDARが設置されている高さの断面」に限られます。つまり下記のようなものは地図に反映されません。 上部に張り出した構造物 センサ高さより上にある障害物 逆に、低すぎて検出されない対象 LiDARセンサーが検出できない障害物 この特性を理解していないと、「地図上では問題がないのに、実際には接触リスクがある」といった状況が発生します。 LiDARが障害物を検出せず衝突してしまう 発想の転換：あえて「障害物を置く」という方法 こうした課題に対して、現場

AMR導入を検討する際、多くの現場で共通して挙がるのが「安全には止まってほしいが、そのたびに人が呼ばれる運用は避けたい」という声です。 食品工場やクリーニング工場のように、搬送距離が長く且つ人や台車が頻繁に動く環境では、通路状況は常に変化します。安全性と運用効率を両立するためには、単に止まる機能だけでなく、状況に応じた判断と復帰の仕組みが重要になります。 ここでは、当社AMRが備える安全制御の考え方を、実際の動作動画に沿ってご紹介します。 ① 障害物検出距離を設定できるUIの紹介 工場によって通路幅や人の動きは大きく異なります。そのため、安全距離は固定ではなく、現場に合わせて調整できることが重要です。検出距離を適切に設定することで、過度に止まりすぎることを防ぎつつ、安全を確保した運用が可能になります。 障害物センサーの停止距離設定項目 ② 遠方の障害物を回避する ロボットが十分な距離で障害物を検知した場合、停止するのではなく、回避経路を選択して走行を継続します。 通路の一部が塞がれている場合でも、迂回可能であれば自律的に判断して走行を続けるため、

カゴ台車をAMRでリフトアップ搬送する際の見落としがちなポイントと対策 近年、物流現場や製造現場において、AMR（自律走行搬送ロボット）によるカゴ台車搬送の導入が進んでいます。本記事では、カゴ台車をAMRでリフトアップ搬送する際に見落とされがちなポイントと、その対策についてご紹介します。 リフトアップ搬送時に起こりやすい課題 カゴ台車をリフトアップした状態で走行させる際、カゴ台車のタイヤが床面に接地してしまうケースがあります。この状態では、タイヤと床との摩擦によりカゴ台車が大きく振られ、走行安定性が著しく低下します。安全かつ安定した搬送を実現するためには、カゴ台車を完全に浮かせた状態で走行させることが重要です。 リフトアップの前提条件 リフトアップを確実に行うためには、AMRの天板がカゴ台車の床下に正しく入り込むことが前提となります。今回対象とするカゴ台車では、床下にある梁部分をAMR天板で確実に支持する必要があり、適切な位置関係での運用が求められます。 AMRのリフトアップ天板とカゴ台車の床板の位置関係 実は重要な「床板高さ」の変動要因 カゴ台