デプトシー株式会社が取り扱うAgileX Robotics社のモバイルロボット開発用プラットフォーム「LIMO」の撮影会が行われました。当社にてLIMOを使用したSLAM走行のテスト開発を行っており、その様子を見学に来て頂きました。 SLAMは「Simultaneous Localization and Mapping」の略称で、地図作成と自己位置推定を同時に行う技術です。自律走行と言われています。 「LIMO」は小型の機体に4つのステアリングモード（4輪差動式、クローラー式、メカナムホイール、アッカーマン）を搭載し、LiDARとステレオカメラを装備しています。 車体の制御は、車体に組み込まれた制御用ボードにて行います。ソフトウェアはLinuxディストリビューションの1つであるUbuntuをOSとし、ロボット用のソフトウェアプラットフォームであるROS/ROS 2上でSLAM等の自律走行用のアプリケーションを動作させます。 一般に、シャーシと運行管理をつかさどるミドルウェアの連携は専門知識が必要となり、導入の課題になっています。SLAMは研究