キャリ太郎のAMR化② 前回に引き続き、キャリ太郎の改造風景をお届けいたします（キャリ太郎の詳細はセンコー商事さんのHPをご参照ください）。 本来は、AGVに対しAMR走行に必要なコンポーネントを接続すれば、PCモニター画面上などでパラメータを入力するだけでAMR化できることが理想です。ただしほとんどの場合はコンポーネント接続の改造が必要となります。今回はキャリ太郎をモデルに、FPGAボード間でのシリアル通信による走行制御を紹介します。 到着したキャリ太郎の電源ラインや制御ラインを確認します。 次に、キャリ太郎の為に準備した入出力ボード及びFPGAボードをキャリ太郎に接続し、動作確認をします。 問題なく動作したので、キャリ太郎にJetson、FPGAボード、入出力ボードを実装します。 Jetsonでは、キャリ太郎に対応した走行指令や、オドメトリ（自己位置推定）の計算を行います。 実装後の、キャリ太郎の動作シーンです。 展示会ではコースを設置して動作デモを予定しています。

キャリ太郎のAMR化① 第３回名古屋スマート物流EXPOでは、2台の自律走行型搬送ロボット（AMR）を展示予定です。1台目はご紹介済みのAMR180（仮称）で、2台目がセンコー商事さんの「キャリ太郎」です。 キャリ太郎は、センコー商事さんが販売しているオリジナルAGVで、シンプルな機能で操作しやすい低価格な牽引型のAGV（無人搬送車）です。この度はキャリ太郎でSLAM走行のデモを行いますので、そのための改造風景をご紹介いたします。 （キャリ太郎の詳細はセンコー商事さんのHPをご参照ください） キャリ太郎 以前ご紹介しましたが、今回はJetson Orin NanoとFPGAボード間でのシリアル通信により走行制御を行います。まずはドライバの仕様を確認し、設計方針を決めます。 早速ですがキャリ太郎の到着です。 直ぐに作業スペースに移動し、Jetson Orin NanoとFPGAボードの接続を行います。 引き続き開発シーンをご紹介したいと思います。

AgileX Robotics社の「BUNKER MINI」のAMR化 ロボット開発シャーシの上位システム連携テストの様子をお届けします。 前回記事では、「LIMO」というモバイルロボット開発用プラットフォームを使ってSLAM走行のデモを行いました。 今回のシャーシは、デプトシー社が提供するAgileX Robotics社の「BUNKER MINI」という狭い場所や複雑な地形でのアプリケーションを探求する小型クローラー型のロボット開発シャーシプラットフォームです。 シャーシにはCAN通信のインターフェースが用意されています。CAN-USB変換ケーブルを使って、PCからの制御をテストします。 走行にはLiDARも必要なことから、装置のシャーシへの組み付けが必要となります。組み付けですが単純なように見えて意外と手間がかかります。 今回はグループ会社である東邦大信で行ったフレーム加工のシーンをご紹介いたします。 ※加工作業は危険がつきものです。 今回は記事の為に撮影した写真を使っております。加工作業については皆様現場ルールに従って安全作業してくださ