AMR-180 最終組み立ての様子 『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞に向けて開発を進めていたAMR-180の最終組み立てが終わりましたのでその様子をお伝えします。 外装部品は、モデリングした仕様をCADに落とし込み、樹脂切削にて制作しました。最終組み立ては、ソフト評価をしているGEクリエイティブのオフィスにて行いました。 おおよそ組付けが完了した時点の写真です。 また色付け作業などが残っておりますが、AMR-180の走行シーンを撮影できましたのでご紹介します。 展示会ではコースを設置して動作デモを予定しています。

キャリ太郎のAMR化② 前回に引き続き、キャリ太郎の改造風景をお届けいたします（キャリ太郎の詳細はセンコー商事さんのHPをご参照ください）。 本来は、AGVに対しAMR走行に必要なコンポーネントを接続すれば、PCモニター画面上などでパラメータを入力するだけでAMR化できることが理想です。ただしほとんどの場合はコンポーネント接続の改造が必要となります。今回はキャリ太郎をモデルに、FPGAボード間でのシリアル通信による走行制御を紹介します。 到着したキャリ太郎の電源ラインや制御ラインを確認します。 次に、キャリ太郎の為に準備した入出力ボード及びFPGAボードをキャリ太郎に接続し、動作確認をします。 問題なく動作したので、キャリ太郎にJetson、FPGAボード、入出力ボードを実装します。 Jetsonでは、キャリ太郎に対応した走行指令や、オドメトリ（自己位置推定）の計算を行います。 実装後の、キャリ太郎の動作シーンです。 展示会ではコースを設置して動作デモを予定しています。

キャリ太郎のAMR化① 第３回名古屋スマート物流EXPOでは、2台の自律走行型搬送ロボット（AMR）を展示予定です。1台目はご紹介済みのAMR180（仮称）で、2台目がセンコー商事さんの「キャリ太郎」です。 キャリ太郎は、センコー商事さんが販売しているオリジナルAGVで、シンプルな機能で操作しやすい低価格な牽引型のAGV（無人搬送車）です。この度はキャリ太郎でSLAM走行のデモを行いますので、そのための改造風景をご紹介いたします。 （キャリ太郎の詳細はセンコー商事さんのHPをご参照ください） キャリ太郎 以前ご紹介しましたが、今回はJetson Orin NanoとFPGAボード間でのシリアル通信により走行制御を行います。まずはドライバの仕様を確認し、設計方針を決めます。 早速ですがキャリ太郎の到着です。 直ぐに作業スペースに移動し、Jetson Orin NanoとFPGAボードの接続を行います。 引き続き開発シーンをご紹介したいと思います。

CONTEC製「DIO-0808LY-USB」を使ってみる(Linux) from エンジニア・メモ はじめに 車体の開発にあたり、ウィンカー/スピーカー/リフト等のデジタル機器を操作する仕組みを考える必要があった。この時、車体のハードウェア部品や配線の担当者に「DIO-0808LY-USB」をおすすめされたので、本開発ではこの機器を利用することになった。 本稿では、後学のためにLinuxにおける「DIO-0808LY-USB」の使い方や注意点をまとめる。 開発環境 項目 PC Jetson Orin Nano OS Jetpack 35.4.1 (Ubuntu20.04) ros ROS 2 foxy Fitzroy DIO-0808LY-USBについて 「DIO-0808LY-USB」は株式会社コンテックが販売するUSB機器。 PCと本デバイスをUSB接続(ケーブル付属)、本デバイスとデジタル入出力製品(ボタン,ブザー,LED等)と接続することで、複数のデジタル入出力製品をPCから一括制御できる。 外部機器からの入力信号線を8本、出

フレームの組立て 今回は組立てシーンをご紹介いたします。 基本的な設計は完了しており、衝突センサー、ウインカー、スピーカー、緊急停止装置といった周辺機器の接続方法の確認を行います。 協力会社の会議室にて 確認が完了し、現場におりて作成に入ります。 部品は既に入庫済みですが、組立て前に最終確認をします。 部品確認が終わると、組立に取りかかります。 組立てがひと段落すると、運行管理用のNVDIA「Jetson Orin Nano」との接続テストを行います。 周辺機器の接続テストも行います。 周辺機器はアナログ制御の為、デジタルIOユニットを介して通信テスト行います。 一通りテスト走行ができるまで組立てが完了しましたので、動画にてご紹介いたします。 引き続き開発シーンをご紹介したいと思います。

Jetson Orin NanoとFPGAボード間でのシリアル通信 from エンジニア・メモ 『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞では、自社のAMR展示だけでなく、他社のAGVをAMR化するソリューションの展示を予定しております。そこでAGVの制御基板と、当社が用意するJetson Orin Nano間でシリアル通信する必要が生じたため、、エンジニアの開発メモを共有いたします。 はじめに AMRの開発を進めるに当たり、Jetson Orin NanoとFPGAボード間でシリアル通信する必要が生じた。 新しく学ぶことが多かったため、今後のために記事形式で残す。 開発環境 Jetson Orin Nano Jetpack 35.4.1 Ubuntu20.04 FPGAボード Arty A7 ARTY A7とは 今回、Digilent社のARTY A7-35TというFPGAボードを使用した。(現在は生産終了している) ARTY A7は、XILINXの7シリーズFPGAの一つであるArtix-7 FPGAを搭載している。

障害物回避の方法（追従におけるポテンシャル法） AMRには自律走行搬送だけでなく、追従という機能ニーズがございます。 追従において障害物を回避する為にポテンシャル法という技術が活用されているのでご紹介します。 ポテンシャル法とは、引力と斥力を利用したものです。 ゴール地点を設定すると、磁石のようにゴールに寄せられます。途中に障害物があると斥力が働き、障害物を避けるように走行します。 出発点の丘から、山を避け谷だけ選んで転がり続ける、という言い方が分かりやすいかもしれません。 実際にポテンシャル法を使った走行シーンを紹介致します。 今回はポテンシャル法の検証の為、追従させずにロボットの正面真っすぐの延長線上がゴールとなるように設定して走行させてみます。 なかなかギクシャクした動きとなっていますが、これはCPUパワーが足りない為です。1回の演算に時間がかかり、次の方向転換までそのまま直進してしまう為です。 CPUパワーを上げれば、スムーズな走行ができます。 このような狭い通路も通ることができます。 今後も、このような形で開発シーンをお届けしたいと

AMR-180 外観デザインの検討 『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞には、既に発表の通り国内最低床AMR『超低床AMR-180（仮）』を出展予定です。 以前の記事にてご紹介の通り、当社では設計、製造、販売、改造、メンテナンスを自社グループにて行っております。 デザイン検討においては、モデリングも行っており、今回はその一シーンをご紹介できればと思います。 モデリングを行う際には、設計上の制限や設計の意図などをしっかりと共有いたします。 設計とデザイン担当者との打合せシーン モデリングは、CADデータをオブジェクトファイルに変換して、専用ソフトにて行います。 作業シーン モデリングをしているシーンです 外装のデザインは商品の目的を明確化するものです。様々なパターンを検討します。 また、空間デザインも可能で、実際の利用シーンを想像させる映像素材を作成することもできます。 モデリングの例 モデリングの例 随時、開発の状況をお伝えできればと思っています。

目次 はじめに Jetson Orin Nanoについて SSD増設 OSインストール 画面起動 感想 はじめに Jetson Orin Nanoの開発者キットを入手しました。 本記事では、開発者キットの環境構築の様子を簡単にご紹介します。 Jetson Orin Nanoについて Jetson Orin Nano は、NVIDIA社が販売するシングルボードコンピュータ(Single Board Computer)です。 Jetsonシリーズは、NVIDIA社が販売しているエッジコンピュータで、 GPUを搭載することにより、AIや機械学習を高速かつ効率的に処理することを可能にします。 Jetson Orin Nanoは、数あるJetsonシリーズの内、Jetson Nanoというエントリーレベルのモデルをベースに、最新の世代のGPUを搭載し、パフォーマンスを大幅に向上させたモデルです。 「Jetson Orin Nano」が単体のモジュール(SoM:System on Module)を指しているのに対し、「Jetson Orin Nano 開発者

AMR-180のフレーム開発 GEクリエイティブが出展する『第３回名古屋スマート物流EXPO』＜10/25（木）〜27（金）＞では、自立走行をする２台の自律走行型搬送ロボット（AMR）を展示予定です。 ソフトウエアの開発は当社にて行いますが、シャーシ開発はグループ会社である東邦大信が担います。 東邦大信は、搬送ラインシステムの設計、製造、販売、改造、メンテナンスを行っており、ガイド式の無人搬送車（AGV）については多くの実績があります。 AGVの用途は工場が多く、搬送するワークの重量・サイズが多種多様なため、運搬台車をカスタム制作している企業が多いです。また搬送コースも人が動くことを前提として作られているため、通路幅やコーナー丸み半径（R）などがAGV・AMR導入の制限となります。 このため汎用的に使える機種が少なく、東邦大信では都度ニーズに合わせたAGVを作成してきました。 今後人不足により様々なシーンで横移動の自動化ニーズが生じると予想されます。 現在当社では、物流やその他様々なサービスでの利用シーンを調査し、低床リフトアップのニーズに注目し