AMR(自立走行搬送ロボット）とは？人が行っている搬送を自動化することができるロボット　AMR（自立走行搬送ロボット）について、その特徴や導入による効果についてご紹介いたします。

オドメトリ精度向上のための現場調整の重要性 自律走行の重要な要素として自己位置推定があります。LiDARから得た情報を元に自己位置を推定するのですが、カーナビと同じように他のセンサー情報を使って自己位置の補正を行います。今回はオドメトリという車輪やステアリングの回転角度からの累積計算からロボットの位置を推定する手法を紹介します。 ROSのパッケージ上にはオドメトリ計算用の各種パラメータ設定項目があります。代表的なもので、駆動輪の直径、左右のタイヤの中心間距離であるトレッド幅があります。 自律走行をさせるロボットのカタログ値を登録するのですが、タイヤに関して言えば、導入環境次第でカタログ値を使ってもうまくいかない場合があります。またロボットには機械誤差があり、こちらも考慮する必要があります。 今回はLiDARでの補正を使わず、オドメトリ計算だけでナビゲーションにどのような差がでるのか見てみました。 ケース１：仕様書通りのタイヤ径・トレッド幅を使った走行・LiDAR補正なし ケース２：パラメータ調整後の走行・LiDAR補正なし このように、カタログ値

LiDARのスキャン結果から、太陽光ノイズを除去する 開発環境 項目 PC Jetson Orin Nano OS Ubuntu20.04 (Jetpack) ROS ROS 2 foxy Fitzroy 2D LiDAR UST-20LX (北陽電機) はじめに 屋外でLiDARを使う場合、強い日差しや雨など、天候による影響を考慮する必要があります。 本記事では、太陽光による外乱光によるノイズを低減する方法について説明します。 laser_filterについて ROS 2では、センサーデータを処理してロボットの制御や認識に利用するためのさまざまなパッケージが提供されています。その中でも、laser_filterパッケージはLiDARから得られるデータを効果的に処理するための便利なツールです。この記事では、ROS 2のlaser_filterパッケージの基本的な使い方や設定方法についてご紹介します。 インストール方法 端末を開き、ROS 2 のディストリビューション名に合わせてインストールします。 sudo apt install...