AMR(自立走行搬送ロボット）とは？人が行っている搬送を自動化することができるロボット　AMR（自立走行搬送ロボット）について、その特徴や導入による効果についてご紹介いたします。

オドメトリ精度向上のための現場調整の重要性 自律走行の重要な要素として自己位置推定があります。LiDARから得た情報を元に自己位置を推定するのですが、カーナビと同じように他のセンサー情報を使って自己位置の補正を行います。今回はオドメトリという車輪やステアリングの回転角度からの累積計算からロボットの位置を推定する手法を紹介します。 ROSのパッケージ上にはオドメトリ計算用の各種パラメータ設定項目があります。代表的なもので、駆動輪の直径、左右のタイヤの中心間距離であるトレッド幅があります。 自律走行をさせるロボットのカタログ値を登録するのですが、タイヤに関して言えば、導入環境次第でカタログ値を使ってもうまくいかない場合があります。またロボットには機械誤差があり、こちらも考慮する必要があります。 今回はLiDARでの補正を使わず、オドメトリ計算だけでナビゲーションにどのような差がでるのか見てみました。 ケース１：仕様書通りのタイヤ径・トレッド幅を使った走行・LiDAR補正なし ケース２：パラメータ調整後の走行・LiDAR補正なし このように、カタログ値

LiDARのスキャン結果から、太陽光ノイズを除去する 開発環境 項目 PC Jetson Orin Nano OS Ubuntu20.04 (Jetpack) ROS ROS 2 foxy Fitzroy 2D LiDAR UST-20LX (北陽電機) はじめに 屋外でLiDARを使う場合、強い日差しや雨など、天候による影響を考慮する必要があります。 本記事では、太陽光による外乱光によるノイズを低減する方法について説明します。 laser_filterについて ROS 2では、センサーデータを処理してロボットの制御や認識に利用するためのさまざまなパッケージが提供されています。その中でも、laser_filterパッケージはLiDARから得られるデータを効果的に処理するための便利なツールです。この記事では、ROS 2のlaser_filterパッケージの基本的な使い方や設定方法についてご紹介します。 インストール方法 端末を開き、ROS 2 のディストリビューション名に合わせてインストールします。 sudo apt install...

株式会社ニッコー様のラックを使った搬送デモ AGV・AMR用のラックを取り扱う株式会社ニッコー様を訪問してまいりました。昨年10月の第３回名古屋スマート物流EXPOでお声がけ頂いたのがきっかけです。 多くの物流工程で床置きのパレットが使われております。床置きパレットは、フォークリフトやハンドリフトで搬送が行われており、省人化が進まない要因となっています。 パレット搬送用のラックを利用すれば、潜り込み式のAMRを活用して自動搬送が可能となります。 株式会社ニッコー様は、AGV・AMR向けのパレット搬送用ラックを取り扱われております。今回はそのラックを使って搬送デモをさせて頂きました。 使わせて頂いたラックは、AMR-180にとっては底面位置が高すぎるため、簡単なかさ上げの造作を施しリフトアップできるようにしました。搬送の様子は下記動画をご参照ください。 （ニッコーさんのラックは、お客様要件に合わせて自由に設計変更することが出来ます）。 当社のAMR-180は超低床設計のため、底面高さ200mm程度のカゴ車も搬送が可能です。今回のように潜り込み寸法

グループ会社 東邦大信で簡単な機械加工してきました AMRの開発において、評価の為にセンサーや付属機器の設置場所を変えることがあります。GEクリエイティブのオフィスでは加工ができないので、グループ会社である東邦大信の工場にて簡単な機械加工をしてきました。 今回はAMRキャリ太郎の前方に設置しているLiDARをより前方に移します。実施する評価には影響が少ないため、加工後の振動や強度は無視しています。 LiDARを位置移動させる工作には、L字ステーとアルミのL字アングルを使います。 ねじ止めするのですが、L字ステーはねじ穴径がLiDARと一致していない為、フライス盤で加工していきます。 L字アングルは穴が開いていないので、穴あけ位置を確認してからフライス盤で穴あけ加工をします。 穴あけ加工後に研磨し、それぞれを組み立ててAMRキャリ太郎に取り付けます（写真は仮止め）。 多様な用途に適用するためには、柔軟な機械加工も必要条件となってきます。 引き続き開発シーンをご紹介したいと思います。 ■ グループ会社の紹介 株式会社東邦大信 .

AMR操作アプリのテストの様子 当社ではAMRの操作を、皆さんの使っているスマートフォンやタブレットから簡単に操作できるようにアプリを提供予定です。 前回の記事にて、代表的な入力方式を使用したサンプル画面をご紹介ご紹介しましたが、今回はスマートフォンをリモコンとしてAMRキャリ太郎を操作する様子をお届けいたします。 AMRについては、お客様にて出来るだけ設定が完了できるように、使い易さを追求することが非常に重要と考えております。 引き続き、開発の様子をお届けしたいと思っております。

ナビゲーションにおける自己位置推定 動作環境 項目 内容 OS Ubuntu20.04 ROS 2 Distro Foxy Fitzroy はじめに ROS2では 目的地を設定したら経路を計算して実際にロボットを目的地まで移動させることができるNavigation2の開発が進められている。 github: https://github.com/ros-planning/navigation2 ドキュメント: https://navigation.ros.org/index.html また、ROS 2ではないが産業技術総合研究所ロボットイノベーション研究センターによるNavigationスタックの設計仕様をまとめたドキュメントも理解の助けになる。 https://robo-marc.github.io/navigation_documents/introduction.html Navigation2は複数のパッケージで構成されており、それぞれのパッケージごとに設定すべきパラメータが存在する。その結果、パラメータの数が多くなっており、自作のロボット